بادئ ذي بدء ، نود أن نطلعكم على مبدأ العمل في هذه القضية. بشكل عام ، هناك 8 مراحل في هذه الحالة تحت ظروف مثالية. إن العجلات 1 و 4 هي عجلات قيادة مجهزة بمحركات ، بينما العجلات الأخرى مدفوعة. يتم تثبيت أجهزة الرفع بشكل منفصل على العجلة 2 والعجلة 4.
المرحلة 1
السيارة تتقدم.
المرحلة 2
اكتشف المستشعر بالموجات فوق الصوتية العقبات أمامه.
ثم سترفع أجهزة الرفع على هذه السيارة العجلة 1 والعجلة 3 لأعلى حتى لا يتمكن المستشعر فوق الصوتي من اكتشاف العوائق.
ملاحظة: تشير "العقبات" هنا إلى "الدرج".
المرحلة 3
تستمر السيارة في التحرك للأمام ، مدفوعة بالعجلة 1 والعجلة 4.
المرحلة 4
كما هو موضح في الصورة ، اكتشف متتبع الخط على العجلة 2 العوائق (الدرج) ، لذا فإن جهاز الرفع 1 سيرفع العجلة 2 إلى أعلى الدرج التالي.
المرحلة 5
تستمر السيارة في التحرك للأمام ، مدفوعة بالعجلة 1 والعجلة 4
المرحلة 6
ستتوقف عجلات القيادة (العجلة 1 والعجلة 4) تلقائيًا عندما يكتشف مفتاح الحد في العجلة 4 الدرج. رفع الجهاز 2 ثم رفع عجلة 4 لأعلى.
المرحلة 7
تستمر السيارة في التحرك للأمام ، مدفوعة بالعجلة 1
يبدو أننا عدنا إلى المرحلة 1 مرة أخرى …
المرحلة 8
المرحلة 8 ، مثل المرحلة الثانية. تستمر السيارة الآلية في التحرك للأمام حتى يكتشف المستشعر فوق الصوتي العقبات …
عموما ، في هذه الحالة ، دورات مبدأ العمل من المرحلة 1 إلى المرحلة 8.
من وجهة نظر الهيكل الميكانيكي ، الجزء الفريد من هذه الحالة هو تصميم جهاز الرفع المطلوب أن يكون موثوقًا وسريعًا عند رفع الأشياء لأعلى ولأسفل. لذلك في هذه الحالة ، استخدمنا العتاد والحامل لبناء أجهزة الرفع. كما هو موضح في الوصف التالي ، استخدمنا الحزمة 0808 لبناء مسار انزلاق ، وموصل حزام متصل مع حزمة 0824 لبناء كتلة منزلقة بسيطة.
أعرف أكثر
الخطوة 2:
التالي هو الأجزاء المستخدمة في كل خطوة وطريقة البناء. جهاز الرفع 1
قائمة الجزء:
4 × Beam0824-032
2 × Beam0824-160
8 × برغي M4x22
8 × البندق M4
استخدم الأجزاء التالية لتوصيل الهيكل.
الخطوه 3:
قائمة الجزء:
4 × موصل الحزام
16 × برغي M4x8
فقط بمجرد تشديد الخناق ، يمكننا بناء كتلة منزلقة بسهولة.
الاستيلاء على اثنين Beam0808-312 التي يمكن أن تذهب من خلال كتلة انزلاق على الفور.
الخطوة 4:
الآن دعنا ننتقل إلى الخطوة التالية: بناء الرف.
للتأكد من هذه السيارة الذكية لتسلق السلالم لتكييف السلالم ذات الإرتفاع المختلف ، يجب أن يكون المسار المنزلق والحامل طويلاً بما فيه الكفاية. طول المسار المنزلق 312 مم ، وبالتالي يجب ألا يكون الحامل قصيرًا
كل ما نحتاج إليه هو توصيل 4 أقسام لبناء الرف. السبب في أننا استخدمنا Beam0808-312 هنا هو منع وصلة أقسام الرف من الانحناء أثناء عملية الرفع. في حالة ثني مفصل قسم الحامل ، ستكون هناك مشكلة في الربط بين الترس والرف. لذلك ، يجب أن نثبت الحامل على Beam0808-312 ، كما هو موضح في الصورة التالية:
الخطوة 5:
ربط السكك الحديدية دليل والرف
قائمة الجزء:
1 × Beam0824-144
3 × برغي M4x22
2 × البندق M4
الخطوة 6:
قائمة الجزء:
2 × Beam0824-176
6 × برغي M4 × 22
6 × البندق M4
الخطوة 7:
تثبيت العجلة 2 (عجلة مخططة)
قائمة الجزء:
2 × الاطارات 64 * 16MM
2 × توقيت البكرة 90T
2 × الخيوط شافت 4x39mm
4 × شفة تحمل
2 × برغي M4
2 × مجموعة مقطوعة الرأس برغي M3x5
4 × البلاستيك Spacer4x7x2
إصلاح اثنين من الإطارات على طرفي Beam0824
بعد كل الخطوات ، انتهينا من تجميع العجلة 2 وجهاز الرفع 1.
الخطوة 8:
لننقلك إلى الخطوة التالية - تجميع العجلة 4 وجهاز الرفع 2.
هيكل جهاز الرفع 2 هو نفس جهاز الرفع 1 ، وكذلك الأجزاء المستخدمة في التجميع.
الفرق الوحيد هو أنك تحتاج إلى إصلاح Beam 0824-032 كما هو موضح في الصورة.
قم بتجميع سكة التوجيه والرف بنفس الخطوات الخاصة ببناء جهاز الرفع 1. استخدم Beam0824-080 ، بدلاً من Beam0824-144 ، لتوصيل الطرف العلوي.
الخطوة 9:
لتوصيل الطرف السفلي ، نستخدم الجزء التالي:
1 × Beam0824-128
6 × برغي M4x22
6 × البندق M4
الخطوة 10:
تثبيت القوس L1 على Beam0824
قائمة جزء ：
2 × برغي M4x14
2 × البندق M4
الخطوة 11:
بعد الانتهاء من جهاز رفع المبنى 2 ، يمكننا البدء في بناء العجلات 4 (عجلة القيادة)
قائمة الجزء:
1 × محرك DC-25
1 × توقيت البكرة 90T
1 × العاصمة موتور 25 قوس
1 × موصل رمح
1 × مجموعة مقطوعة الرأس برغي M3x5
2 × برغي M4x14
الخطوة 12:
تثبيت الإطارات
2 × برغي M4x14
2 × البندق
تثبيت الهيكل أعلاه على القوس L1
حتى الآن ، انتهينا من بناء نصف هذه السيارة.
الخطوة 13:
والخطوة التالية هي بناء الهيكل الرئيسي للسيارة والعجلة 1 والعجلة 3.
بناء عجلة 1 (عجلة القيادة) أولا.
2 × الاطارات 64 * 16MM
2 × توقيت البكرة 90T
2 × رمح موصل
8 × برغي M4x14
4 × البندق M4
4 × برغي M3x5
4 × مجموعة برغي M3x5
2 × محرك DC-25MM
2 × العاصمة موتور 25 قوس
2 × Beam0824-064
الخطوة 14:
تجميع شريط المضادة للتصادم
قائمة الجزء:
1 × Beam0824-160
2 × القوس L1
4 × برغي M4x14
4 × البندق M4
الخطوة 15:
تجميع الهيكل الرئيسي للسيارة
قائمة الجزء:
2 × Beam0824-192
1 × شريط المضادة للتصادم
2 × الاطارات 64 * 16MM
6 × برغي M4x30
6 × البندق M4
الخطوة 16:
تجميع العجلة 3 (عجلة مدفوعة)
قائمة الجزء:
2 × الاطارات 64 * 16MM
2 × توقيت البكرة 90T
2 × Beam0808-088
4 × شفة تحمل
2 × الخيوط رمح
4 × البلاستيك Spacer4x7x2
2 × البندق
2 × مجموعة مقطوعة الرأس برغي M3x5
الخطوة 17:
قائمة الجزء:
4 × برغي M4x22
4 × البندق M4
ثبت العجلة 3 على حامل السيارة
الخطوة 18:
قم بتثبيت جهاز الرفع 2 على حامل السيارة
قائمة الجزء:
8 × برغي M4x14
الخطوة 19:
استخدام 6 برغي M4x14 لتثبيت جهاز fting 1
عرض الدرج هو
محدودة والإطارات كبيرة جدا ، لذلك كان علينا أن ترنح مواقف جميع الإطارات. في العجلة 4 ، استخدمنا فقط محركًا وإطارًا.
الخطوة 20:
تثبيت محرك جهاز الرفع
قائمة الجزء:
2 × محرك DC-37
2 × جير 18T
2 × مجموعة مقطوعة الرأس برغي M3 × 5
4 × برغي M4 × 8
ملاحظة: قبل تثبيت DC Motor-37 ، قم بتجميع قوس المحرك أولاً.
اضبط المسافة بين الترس والرف ، ثم ثبت المحركات بشكل منفصل في أخدود مؤشر الترابط Beam0824 على جهاز الرفع 1 و 2
خطوة بخطوة ، انتهينا من بناء الهيكل الميكانيكي الكامل لهذه السيارة.
الخطوة 21:
دعنا ننتقل إلى الخطوة التالية - تثبيت أجهزة الاستشعار
1 × الحد التبديل
قم بتثبيت مفتاح الحد على جانب جهاز الرفع 2
2 × الحد التبديل
قم بتثبيت مفتاحي الحد هذين بشكل منفصل على حزم جهاز الرفع 1 و 2.
ملاحظة: يتم استخدام مفتاح الحد للحد من ارتفاع الرفع.
الخطوة 22:
تثبيت جهاز استشعار خط تابع
قائمة الجزء:
2 × برغي M4 × 22
2 × البلاستيك فاصل 4 * 7 * 10
4 × البلاستيك Spacer4x7x2
1 × عني خط تابع
الخطوة 23:
تثبيت جيروسكوب
الخطوة 24:
تثبيت جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية
كما نعلم جميعًا ، لا يمكن لجهاز استشعار الموجات فوق الصوتية اكتشاف عقبة في حدود 0-30 مم. لذلك في هذه الحالة ، قمنا بتركيب جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية داخل السيارة ، وترك شريط مكافحة التصادم في الجبهة لتحطم الدرج. بهذه الطريقة ، يحدث الموجات فوق الصوتية لتتمكن من اكتشاف العقبات - الدرج.
الخطوة 25:
تثبيت لي اوريون
الخطوة 26:
تثبيت محول (للتبديل الحد)
الخطوة 27:
بعد الانتهاء من تثبيت جميع المستشعرات ، دعونا الآن نلقي نظرة على الهيكل الكامل للسيارة وأجهزة الاستشعار
يمكن تقسيم هذه السيارة إلى 4 أجزاء بناءً على عدد الإطارات.
إن العجلات 1 و 4 هي عجلات قيادة ، بينما العجلات 2 و 3 هي عجلات مدفوعة
(عجلة 4 عجلة 3 عجلة 2 عجلة 1)
في هذه السيارة ، يتحكم جهاز الرفع 1 و 2 في موضع العجلة 2 والعجلة 4
(جهاز الرفع 1 جهاز الرفع 2)
(خط تابع للعجلة 2 مستشعر بالموجات فوق الصوتية للعجلة 1)
(وحدة محرك موتور محرك محرك عجلة 4 مفتاح الحد من رفع الجهاز 2 مفتاح الحد من عجلة 4 جهاز الرفع 2)
(محرك الجيروسكوب للعجلة 1 جهاز الرفع 1 محرك العجلة للعجلة 1 مفتاح الحد للعجلة 2)
لماذا نحتاج إلى جيروسكوب؟ يستخدم الجيروسكوب هنا لضبط سرعة رفع المحرك ، وبالتالي لموازنة السيارة نفسها (المحركات المستخدمة في جهاز الرفع هي محرك DC الذي فشل في تحقيق التوازن بين السيارة).
الخطوة 28:
السيارة بأكملها:
الخطوة 29:
خريطة الأسلاك
الخطوة 30:
mw_shl_code = applescript ، صواب # تضمين "MeOrion.h" #include MeGyro gyro؛ MeDCMotor lifer1 (PORT_1) ؛ // 升降 1 MeDCMotor lifer2 (PORT_2) ؛ // 升降 2 MeDCMotor rw (M2) ؛ // 1 号 驱动轮 MeDCMotor fw (M1)؛ // 4 号 驱动轮 MeLineFollower lineFinder1 (PORT_7)؛ // 巡 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3، SLOT2)؛ // 1 号 升降 限位 开关 MeLimitSwitch forWard2 (PORT_4، SLOT1)؛ // 4 号 轮子 限位 开关 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4، SLOT2)؛ // 2 号 升降 限位 开关 MeUltrasonicSensor ultraSensor (PORT_8)؛ // 1 号 轮子 超声波 void setup () // 初始化 ， 前后 升降 装置 回收 {Serial.begin (9600)؛ gyro.begin ()؛ lifer1.run (-250). بينما (! upWard1.touched ())؛ lifer1.stop ()؛ lifer2.run (-250). بينما (! upWard2.touched ()) ؛ lifer2.stop ()؛ } void Step2 () {float p = 15؛ تعويم i = 0.01 ؛ زاوية تعويم = 0 ؛ هدف التعويم = 0 ؛ تكامل الطفو = 0 ؛ float err = 0 ؛ بينما (NotStop ()) {gyro.update () ؛ زاوية تعويم = gyro.getAngleX () ؛ يخطئ = زاوية - الهدف التكامل + = يخطئ. int speed1 = 200 ؛ int speed2 = 200 ؛ speed2 = speed1 + err * p؛ // + integration * i؛ lifer1.run (speed1)؛ lifer2.run (speed2)؛ // تأخير (10)؛ } lifer1.stop ()؛ lifer2.stop ()؛ } int startTiming = 0 ؛ startTime طويلة غير موقعة = 0 ؛ int NotStop () {int16_t distance؛ المسافة = ultraSensor.distanceCm () ؛ تأخير (10)؛ إذا (0 == startTiming) {if ((المسافة <10) && (المسافة> 1)) {return 1؛ } آخر {startTiming = 1 ؛ startTime = millis () ؛ عودة 1 ؛ }} آخر {unsigned long currentTime = millis ()؛ if (currentTime - startTime <2500) // 超声波 检测 不到 楼梯 后 延时 2.5 秒 {return 1؛ } آخر {return 0؛ }}} void loop () {startTiming = 0؛ startTime = 0 ؛ // 阶段 1 小车 前进 fw.run (60)؛ rw.run (60)؛ // 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 int16_t distance؛ هل {المسافة = ultraSensor.distanceCm () ؛ تأخير (10)؛ } // 阶段 2 碰到 楼梯 主动 轮 停止 整体 车架 上升 بينما (! ((المسافة <4) && (المسافة> 1))) ؛ // 如果 碰到 楼梯 fw.stop ()؛ rw.stop ()؛ الخطوة 2()؛ // 阶段 3 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60)؛ rw.run (60)؛ // 阶段 4 2 号 轮子 轮子 巡 线 检测 到 楼梯 轮 停止 升降 装置 1 把 2 把 轮子 收回 去 بينما (! (lineFinder1.readSensors ()! = S1_IN_S2_IN))؛ lifer1.run (-250). fw.stop ()؛ rw.stop ()؛ بينما (! upWard1.touched ())؛ // 1 号 升降 限位 开关 检测 升降 结束 lifer1.stop ()؛ يعدل()؛ // 阶段 5 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60)؛ rw.run (60)؛ // 阶段 6 4 号 轮子 限位 开关 检测 到 4 号 轮子 碰到 楼梯 主动 轮 停止 2 号 升降 停止 回收 4 号 号 بينما (! forWard2.touched ())؛ lifer2.run (-250). fw.stop ()؛ rw.stop ()؛ بينما (! upWard2.touched ()) ؛ // 1 号 升降 限位 开关 检测 升降 结束 lifer2.stop ()؛ // 阶段 7 循环 阶段 1 // 阶段 8 循环 阶段 2} void Adjust () // 陀螺 仪 控制 1、2 号 升降 电机 控制 平衡 {int p = 40؛ // float i = 0.05؛ زاوية تعويم = 0 ؛ هدف التعويم = 4 ؛ // float integration = 0؛ // float err = 0؛ هل {gyro.update () ؛ الزاوية = gyro.getAngleX () ؛ // err = (زاوية - targetAngle) ؛ // integration + = err؛ lifer2.run ((زاوية - targetAngle) * p) ؛ // + i * integration) ؛ // تأخير (10)؛ } في حين (القوات المسلحة البوروندية (زاوية - targetAngle)> 1) ؛ lifer2.stop ()؛ } / mw_shl_code
الخطوة 31:
الخطوة 32:
تثبيت محرك السيارات Makeblock
