اليوم ، سوف أخبرك كيف صنعت ذراعي الآلي من Lego Mindstorms NXT.
في الواقع ، كنت أرغب في بناء ترايبود آلي للكاميرا الخاصة بي. اكتشفت أنه أكثر صعوبة بعد ذلك. بعد بعض التجارب أقوم ببناء هذه الذراع الآلية البسيطة.
اريد ان ابنيها ايضا
- مجموعة Lego Mindstorms NXT
- كمبيوتر
- زمن…؟
هناك قاعدتان فقط عليك اتباعهما أثناء إنشاء أي روبوت:
1. حكم: قبلة (يبقيه بسيط ، غبي!) ؛
2. القاعدة: القاعدة "ثلاثية F" a.k.a. FFF (نموذج يتبع الوظيفة!)
اللوازم:
الخطوة 1: بناء القاعدة
ربما تكون القاعدة هي أبسط جزء من الروبوت الذي يتم بناؤه. انها مجرد منصة من الروبوت للوقوف عليها. يجب عليك التأكد من أنها طويلة وواسعة بما فيه الكفاية. يجب أن يكون مركز الثقل في مكان ما أعلى القاعدة ، إن أمكن ، في الوسط. من الحكمة ، سوف يسقط الروبوت.
القاعدة (في حالتنا) ليست سوى عدد قليل من الحزم التي تدعم الروبوت. الأسلحة الروبوتية الأكثر تقدماً لها محركات في القاعدة. هذه المحركات من تحريك الذراع ، دون تحريك أنفسهم. عادةً ما يكون للقاعدة محرك يدور الذراع ، لكن ذراعي تدور بنفسها.
يمكنك أن تكون أكثر إبداعًا عند إنشاء الروبوت بعد ذلك.
الخطوة 2: بناء "وحدة التناوب"
هذا أحد روبوتاتي النادرة التي بنيت من وحدات. ذراعي الروبوتية لديه ثلاث وحدات ؛ واحد منهم هو "وحدة التناوب".
انه بسيط جدا. يدور الذراع الأيسر والأيمن ويدعم الوحدتين الأخريين. يعتمد ذلك على شهادة ماتياس بول شولز البالغة 90 درجة ، وهي:
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
الخطوة 3: بناء "وحدة الميل"
الوحدة الثانية هي "وحدة الميل". يتم وضعها على الجزء العلوي من "وحدة التناوب". في الأساس ، لدينا ترس كبير (لا يتحول) وجير صغير يتجول حول الترس الكبير. الحصة التموينية هي 1:10. بهذه الطريقة ، يمكن أن يكون الذراع أكثر دقة.
في أعلى هذه الوحدة ، توجد منصة صغيرة يتم إرفاق المخلب بها ، ولكن المزيد عن المخلب لاحقًا!
لا يمكن أن يكون ربط الوحدتين معًا أكثر بساطة. يتم تجميعها معًا بواسطة عمود / محور مفرد ، تدور حوله "وحدة الإمالة". يمكن أن يميل الذراع لما يقرب من 90 درجة ، وهذا كثير!
الخطوة 4: وحدة مخلب
هذا هو أبسط ثلاث وحدات. كل ما تفعله هو فتح وإغلاق أبسط أنواع المخالب. هذه الوحدة متصلة بالمنصة الموجودة على "وحدة الميل".
أنا آسف حقًا ، لكنني خائف من أنني لا أستطيع إخبارك بالمزيد عن ذلك. الصور تحكي كل شيء …
الخطوة 5: ربط أجهزة الاستشعار والأسلاك
لقد استخدمت ثلاثة أجهزة استشعار: مستشعر الضوء ومستشعر اللمس ومستشعر الصوت.
يقع مستشعر الضوء (المنفذ 3) على المخلب ويسمح للروبوت بمعرفة ما إذا كانت الكرة موجودة أم لا (ويمكنه التعرف على "لون" الكرة). يوجد المستشعران الآخران على منصة "وحدة الميل". يعمل مستشعر Touch (المنفذ 1) كنوع من أزرار الضغط عليه ، بينما يقيس مستشعر الصوت (Port 2) مستوى الضوضاء (حتى أتمكن من إعطاء أوامر الروبوت مع التصفيق على سبيل المثال).
في البداية ، أردت أن أدرج المستشعر الأمريكي أيضًا ، ولكني أدركت أنه غير مجدي نسبيًا. لا يزال بإمكانك رؤيتها على إحدى الصور ، لكنني أزلتها بعد ذلك.
الآن كل ما تبقى القيام به هو الأسلاك. يجب التأكد من أن الأسلاك لا تزعج الحركة وتعمل بأي شكل من الأشكال. يجب عليك أيضًا التفكير في أطوال الأسلاك لكل جهاز استشعار أو محرك.
الأسلاك (روبوتي):
- استشعار اللمس -> منفذ 1
- استشعار الصوت -> ميناء 2
- مستشعر الضوء -> منفذ 3
- "دوران" المحرك -> ميناء A
- "الميل" المحرك -> ميناء B
- المخلب -> ميناء C
الخطوة 6: إرفاق الطوب NXT
يلعب لبنة NXT دورًا حيويًا في روبوتات Mindstorms NXT ، لذلك يجب أن يكون لديك مكان ما على الروبوت (أو على الأقل في مكان قريب). في حالتي ، هناك طابوقان فقط يجمعان طابوق NXT وقاعدة الروبوت. من العملي جدًا وضعه على قاعدة الروبوت ، لأن هذا يجعل الروبوت أكثر استقرارًا.
الخطوة 7: الزخارف و اللمسات الأخيرة
عندما تكون راضيًا عن كيفية عمل الروبوت الخاص بك ، يمكنك بذل بعض الجهد في مظهر الروبوت. (فقط تذكر قاعدة Triple-F!) عادةً ما أضع بعضًا من الطوب البرتقالي الغريب على الروبوت وهذا عادة ما يكون.
يمكنك أن تكون أكثر إبداعًا …
الخطوة 8: البرمجة
هناك 5 لغات برمجة يمكنك استخدامها: NXT-G (اللغة الافتراضية) ، NXC (وليس بالضبط C) ، Robolab ، Robotc ، pbLua و NXJ. لقد استخدمت NXT-G (لكنني تعبت قليلاً من NXT-G وهذا هو السبب في أنني أحاول الهروب من Mindstorms …).
أنت حر جدًا في البرمجة ، ولهذا السبب لن أتحدث عن البرمجة بعد الآن.
الخطوة 9: النهاية
http://www.youtube.com/watch؟v=VrfNUhzBoww
الجائزة الثانية في
Instructables و RoboGames Robot Contest
