كتبت صورة إرشادات عن روبوت Wobbly MiniBiped الخاص بي مؤخرًا ، لكنني اعتقدت أن شخصًا ما قد يكون مهتمًا ببناء واحد. لذلك قررت أن أكتب تعليمات خطوة بخطوة.
Wobbly هو روبوت 5 درجات (درجة من الحرية) ، يتحرك عن طريق تحريك قدميه على سطح صلب. كما أنه لديه رأس بالغسل مع مستشعر مسافة الأشعة تحت الحمراء للكشف عن الأشياء التي قد تسد مسارها. لديه اثنين من الماكينات هواية مصغرة لكل الساق ، بالإضافة إلى مضاعفات صغيرة للرأس. إن دماغها عبارة عن لوحة متوافقة مع Arduino مصممة خصيصًا لبناء الروبوتات ، والتي تسمى وحدة التحكم في uBotino (micro-botino).
لبناء هذا الروبوت ، تحتاج إلى الأجزاء التالية:
- مجموعة واحدة من uBotino V3 ، من RobotxDesigns.ca
- أربعة أجهزة مصغرة ، من HobbyKing.com
- مؤازرة صغيرة واحدة ، من HobbyKing.com
- كابل Sharp IR senso r plus واحد من RobotShop.com
- قطعة من الخشب الرقائقي الخردة 1/4 "
- خمسة مساند بلاستيكية طولها 18 مم (3/4 ") ومسامير M3 (أو رقم 4-40) ، من RobotShop.com
- صندوقين بطارية AAA مزدوج
- بعض الأسلاك
- عدد قليل من البراغي الصغيرة ، من HobbyKing.com
- بعض شريط لاصق مزدوج
ستحتاج أيضًا إلى كابل FTDI لبرمجة وحدة التحكم. إذا لم يكن لديك واحد ، فقد تحصل على واحد متوافق ، من هنا.
نبدأ الآن في بنائه!
اللوازم:
الخطوة 1: الالكترونيات
بعد حصولك على مجموعة uBotino V3 من RobotxDesigns.ca ، تحتاج إلى تنزيل إرشادات التجميع ولحام جميع الأجزاء الموجودة على PCB. تأتي المجموعة مع متحكم مبرمج مسبقًا مع أداة تحميل Arduino ورسم Blink. الشيء الوحيد المختلف الذي عليك القيام به هو توصيل صندوقي البطارية في السلسلة وبعد ذلك قم بتجميع موصل موليكس المستقطب الذي سيتم توصيله في اللوحة.
كانت صناديق البطاريات الخاصة بي مزودة بأربطة لحام ، لذا كان علي الحصول على زوجين من الأسلاك الحمراء والسوداء ، وقم بقصهما حوالي 3 بوصات ، ثم لحام كل زوج في صندوق بطارية واحد ، باللون الأحمر للإيجابي ، والأسود للسالب. نهاية السلك الأحمر من أحد الصناديق والسلك الأسود من الصندوق الآخر ولحامهم معًا ، وبهذه الطريقة تقوم بتوصيل الصناديق في سلسلة.استخدم شريطًا كهربائيًا صغيرًا أو أنبوبًا مناسبًا لعزله ، ثم قم بتجميع دبابيس موليكس الموجودة على الأسلاك المتبقية وقم بتوصيلها في الهيكل باستخدام السلك الأحمر الذي يشير إليه السهم. تحقق من القطبية والجهد باستخدام المتر المتعدد قبل توصيل الموصل بجهاز التحكم في uBotino! يجب أن يكون لديك 6 فولت (مع بطاريات جديدة) والإيجابية عند الفتحة. ملحوظ مع سهم.
المقبل ، وجعل الجسم الروبوت!
الخطوة 2: الجسم
لقد استخدمت بضع قطع خردة من الخشب الرقائقي ذي الحور 1/4 بوصة الذي أملكه من مشروع آخر. يمكنك استخدام أي شيء تقريبًا من ألواح البلاستيك والاكريليك وحتى ألواح Lego إذا كنت ترغب في ذلك. لإدخال مسامير على جانب الخشب الرقائقي.
بدءًا من القطعة الرئيسية للجسم ، تتبعت محيط وحدة التحكم في uBotino على الخشب الرقائقي (2 × 2 ") وقمت بقطعها باستخدام منشار المواجهة. قمت بحفر الثقوب المتصاعدة في الزوايا ، وقمت بتركيب أربعة مواضع تثبيت ملولبة طولها 3/4 بوصات مباشرة في الخشب. ثم قطعت قطعة من 5/8 "واسعة و 2" طويلة. لقد وضعت اثنين من الماكينات على السبورة ، واحدة على اليسار ، واحدة على اليمين ، مع علامة تبويب التثبيت على الجزء الخارجي من المواجهة السفلية ووضع قطعة صغيرة من الخشب الرقائقي بينهما ، لذلك تقع علامة التبويب الأخرى المتصاعدة في النهاية من الخشب. لقد قمت بربط قطعة الخشب الرقائقي الصغيرة على القطعة الرئيسية (يمكنك لصقها بدلاً من ذلك) ، ثم قمت بربط علامات الماكينة على القطعة الصغيرة. تتم مضاعفات الورك. أوه ، تأكد من تثبيت الماكينات مع القرن إلى أسفل اللوحة!
وضعت المؤازرة الصغيرة فوق الخشب الرقائقي الصغير ، وتمركزت القرن في منتصف الخشب الرقائقي الرئيسي وسمت الفتحة على الجانب الأقرب من المواجهة. راجعت ما إذا كان وضع الاستعداد المؤازر مناسبًا تمامًا لحالة إيقاف لوحة الركن ، ثم حفر الثقب الموجود في قطعة صغيرة من الخشب الرقائقي. تأكد من إزالة المؤازرة الموجودة أسفل الفتحة حتى لا تقوم بالبحث عنها! لقد أضفت الجوز على المقعد لتجعله أطول ، ثم قمت بربطه بالخشب ، ثم قمت بربط المؤازرة بالوقوف.
باستخدام قطعة من شريط لاصق مزدوج ، قمت بتركيب جهاز استشعار Sharp على القرن المؤازر وقم بتوصيل الكابل به. لقد قمت بالتوصيل بالقرن على مضاعفات الرأس ، بدون المسمار المتصاعد.
لقد قطعت قطعتين أخريين من الخشب الرقائقي ، 2 "طولها 3/4" وعرضت ثنائيات الماكينات الصغيرة المتبقية في منتصف جانب الخشب الرقائقي ، ثم ثبتت كل منها على صندوق بطارية ، بحيث تتمركز الماكينات على طول يتركز الصندوق والمربع على غلاف المؤازرة. ثم قمت بلف اثنين من أزواج من قرن المؤازرة معًا ، أحدهما فوق الآخر. لقد قمت بتوصيل أبواق المؤازرة على الماكينات ، دون تركيب البراغي حتى الآن.
بعد ذلك ، قم بتوصيل الكابلات وتحميل الرمز!
الخطوة 3: رمز
قم بتوصيل الجهاز الرئيسي برأس D13 ، ومؤشر LeftHip في رأس D12 ، ومؤشر RightHip في رأس D11 ، ومؤشر LeftKnee في رأس D10 ومؤشر RightKnee في رأس D9. قم بتوصيل مستشعر Sharp بالرأس A5 ، ثم قم بتوصيل البطارية في الموصل الخاص بها. عندما تقوم بتوصيل الماكينات وأجهزة الاستشعار ، تأكد من توصيل الكابل بطرف السلك الأصفر باتجاه متحكم والسلك الأسود باتجاه الجزء العلوي من اللوحة ، حيث يكون اللون الأحمر في المنتصف. استخدم قطعة من الأسلاك لربط الكابلات بشكل جيد. قم بإزالة وصلة اختيار الجهد المؤازر (J1) ، وكذلك قم بإزالة وصلة المرور D13 LED (J3). يمكنك استخدام سلك الإناث الإناث لتوصيل الصمام إلى دبوس D2 (ضع السلك في دبوس J3 أقرب إلى موصل الطاقة).
قم بتنزيل الكود من هنا ، وقم بفك ضغطه في مجلد فرعي يسمى MiniBiped ، في مجلد الرسومات. قم بتوصيل كابل FTDI الخاص بك وتوصيله بالكمبيوتر ، وبدء تشغيل Arduino IDE وتحميل رمز MiniBiped. حدد Arduino Duemilanove مع لوحة ATmega328 من القائمة ومنفذ COM الصحيح الذي يستخدمه الكابل. ثم اضغط على زر التحميل. انتظر حتى تظهر رسالة "تم التحميل" في Arduino IDE ويمكنك إزالة الكابل. ضع وصلة المرور J2 إلى وضع فين وقم بتشغيل الطاقة. ستتمركز الماكينات ، ثم يقوم الروبوت بتشغيل أغنية قصيرة يمكنك الاستماع إليها إذا قمت بتوصيل صفارة بيزو في دبوس D4 (و GND). بعد ذلك ، سيبدأ التحرك. إذا كانت الماكينات الخاصة بك تبدو مضحكة بعد التمركز ، فأوقف تشغيل الطاقة وأعد وضع القرون حتى يظل الروبوت مستقيماً ويتجه الرأس إلى الأمام. عند الانتهاء من ذلك ، يمكنك تأمين قرون مع مسامير المقدمة. ضع الروبوت على الطاولة وشغل الطاقة وشاهد المشي الروبوت!
بعد ذلك ، العب باستخدام الكود ، وسهل الحركة ، واجعله يتحكم في الأشعة تحت الحمراء وتأكد من الاستمتاع!
